SP2


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 SP2は,サーボ制御プログラムである. サーボは,10~20msec周期のパルス信号のデューディー比によってサーボの回転角を指定する.このプログラムでは,タイマーWを使いパルスを発生させ,GRAにより周期を作り出し,GRBを用いてデューティー比を調整することによって,サーボを制御する.

void int_timerw(){
   if(TW.TSRW.BIT.IMFA){
       TW.TSRW.BIT.IMFA = 0;                 //IMFAフラグをクリア
       selectCH         = 0;
       IO.PDR5.BYTE    |= 0x01;              // ch2 1出力
       TW.GRB              = dutyCH2;
   }
   if(TW.TSRW.BIT.IMFB){
       TW.TSRW.BIT.IMFB = 0;                 //IMFBフラグをクリア
       selectCH++;
       switch(selectCH){
           case 1:
               IO.PDR5.BYTE &= ~0x01;        // ch2 0出力
               IO.PDR5.BYTE |=  0x02;        // ch3 1出力
               TW.GRB = TW.TCNT + dutyCH3;
               break;
           case 2:
               IO.PDR5.BYTE &= ~0x02;        // ch3 0出力
               break;
       }
   }
}
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